Uこん?

室内でPALM PLANEを飛ばしていたら見事に蛍光灯の紐に引っかけてしまいました。
長めの紐をループ状に結んでいたため、その輪の中にちょうどいいバランスで引っ掛かっています。プロペラを回すとちょうどUコン機のようにぐるぐる回っていました。

「Uこん? 」

注) 音声機能なしの安いデジカメで撮影したため、無音です。

洗濯物は写ってないな･････と。

455kHzマルチチャンネル化検証14(38、56kHzとのプログラム共用)

思っていた以上に手こずってしまいましたが、455kHzのマルチチャンネルPPMと38kHz、56kHzのPPM信号のどちらでも受信できる受信機プログラムを作成しました。

下の2本の動画は上が56kHzの赤外線受光素子を実装した受信機とフタバのプロポに接続した38/56kHz用赤外線アダプタによる動作テストで、下が455kHzの赤外線受光素子を実装した受信機と455kHz専用の赤外線送信機による動作テストです。受信機のLED(ランプ)は赤が赤外線検出、緑がモータ駆動用パルス信号、黄色の2個がラダー駆動用パルス信号としています。

「PPM 56kHz 」

「PPM 455kHz 」

画質が最低～～なのは、画像の張り付け方がわからずにいろいろフォーマットを変換したり、しょぼい機材(Clieですが)で撮影したりしたためではないかと思います。これはおいおいましなやり方を見つけるつもり。

プログラムはIRラジコン☆プログラム倉庫に置いときます。(見る人いるのかな)

プロペラ折れた

9号機に付けていたプロペラとリビングの壁の意見が合わなかったのか、折れてしまいました。

EP2510を使っていたのですが、こんな風に根元からポッキリといっちゃってます。
室内専用でもいいから、USB扇風機の羽根みたいにふにゃふにゃした素材のはないんでしょうかねぇ。

455kHzマルチチャンネル化検証13(既存方式との共存)

現状のマルチチャンネルPPM方式では48μs×4より長いパルスが入った場合はそのパルスを捨てるようにしています。
この制御条件を一部変更し、赤外線受光素子を38kHzや56kHzのものと交換することで従来の赤外線PPMと制御プログラムを共用できないか机上検討してみました。

現状のマルチチャンネルPPM方式では下記の信号を受信した場合に正常な信号と判断しています。48μsのONが5回以上連続していた場合は信号が重なってしまっていたものとして捨てています。

･48μsのON
･48μsのONまたはOFF
･48μsのONまたはOFF
･48μsのON
･48μsのOFF
･48μsのOFF

従来のPPM信号(プロポのトレーナ信号)ではおおよそ350μs程度以上の時間連続してONになっている信号が出力されています。これは見かたを変えれば48μsのONが7回(以上連続)した信号なので、この場合も有効な信号と判断するようにします。(5、6回の場合は従来と同様に捨てるようにします。)
実際には信号が重なってしまった時にもこの状態になる可能性があるので、48μsのONが7回以上のパルスが一定回数連続した場合以降に従来のPPM信号が使われていると判定するようにします。
455kHzの信号と38kHz、56kHzの信号が同時に使用されていても赤外線受光素子はどちらか一方のみしか検出できないので、受信機のCPUから見た信号は48μsのONが7回以上の信号が連続して受信されるか、455kHzのマルチチャンネルPPM信号が連続して受信されるかのいずれかの状態になるはずです。

これがうまくいけば、受信機側のプログラムが赤外線の周波数に関係なく全部統一できるんだけどなぁ～～。
(PIC10F22の場合、プログラムサイズの関係でマルチチャンネルPCMの受信機までは統一できません。統一するメリットもありませんが。)

と思ったのですが、赤外線受光素子から出てくるパルス幅が元のパルス幅よりも狭くなった場合に区別できないかな? 一度455kHzかどうかの判定を行った後はパルス幅が狭くてもOKとしておけばなんとかなるかも。

38kHz(37.9kHz)用受光素子

コーデンシ製の受光素子に軽量そうなのがありました。
外形4.5×2.8×1.1mmで電源電圧は2.7Vからということなのでリポ1セルでも問題なさそうです。
RSオンラインから主入手できるようです。（単価３００円、送料はWebから注文すれば４６０円）

製造元のサイト

耳かけヘッドホンサイズのMP３プレーヤを自作した方がリモコンに使用したそうです。

※ そのうち買ってみよう・・・・。

9号機できました。

やたらと主翼がでかい9号機ができました。
翼はすべて３mmのEPP、胴体は６mmのストローと3mmのEPPを使っています。

７ミリオレンジモータとEP2510プロペラに５０mAリポなのですが、重量が15gくらいあるのでやっとこさ飛んでいる感じです。プロペラ以外は結構頑丈にできたようで、電池の接続を外した状態で４歳児に遊ばせても壊れませんでした。（あ、、、、でも、尻尾は持たないでね）
プロペラは数回壁やら何やらにぶつかっただけでヘリが割れ始めたように白っぽくなってしまいました。

受信機は455kHzの赤外線受光素子を使ったPCM２CHモードのを搭載しました。
昨日はひさびさにまったりとした天気(要するにほとんど風もなく、芝生が濡れていなくて、曇り空)だったので、近所の公園で飛ばしてみました。左手に持って投げようとすると、モータが止まります。でも右手に持った時は大丈夫なようです。何回かやってみるうちに左側に取り付けた受信機が体の方を向いている場合はよくて、逆だとだめであることがわかりました。３８ｋHz用の受光素子を使った受信機だと、同じように機体に実装してもこんなことはなかったのですが、455kHzの受光素子を使った受信機を屋外で使用するにはまだ何か工夫がいるようです。

そんな訳で外では左旋回しかできません。右旋回させると受信機が裏向きになってしまい制御できませんでした。（８の字飛行は遠い。）

あいかわらず「飛べばいいや」の雑な工作ですね。

455kHzマルチチャンネル化検証12(PPMマルチチャンネル受信機）

前回の記事からだいぶ時間が経過してしまいましたが、IRラジコン☆プログラム倉庫にアップしたつもりがうまくできていないようだったので再度アップしました。

それと、複数の送信機から異なるバンドで同時に送信した場合に受信機側の動作が途切れるというか、モータが息継ぎをするようになっていた点を修正しました。

455kHzマルチチャンネル化検証11(PPMマルチチャンネル送信機）

455kHzマルチチャンネル化検証10で検討した結果に基づき、赤外線送信機にPPM機能を追加しました。(受信機側をこれから開発するのでこれが最終版になるかどうかは流動的です。)

実験用という位置づけのため、455ｋＨｚ用のPPMモードとPCMモードが1台の送信機の中で共存しています。作ってみてから気付いたのですが、送信機の分解能（サーボのポジション数）としてはPCMよりもPPMの方が有利なようです。（２５６ポジションでプログラムしましたが、この10～５0倍程度の分解能は楽勝）ただ、受信機側にPIC10F222、PIC12F683等の8bit版のPICを使う限りでは受信機の性能が追いつかないため、実質的な差はありませんが。

仕様などの資料とプログラムはIRラジコン☆プログラム倉庫に格納しました。

さ～～～～て、もう一日仕事したら連休に入るので、受信機側の開発をやる予定です。

<5月12日追記>

どつぼにはまってしまい、受信機側ができてません。(泣)

<5月15日追記>

できました。(笑)

IRラジコン☆プログラム倉庫に「IRRX455_PPM2CH」でアップしておきました。

455kHzマルチチャンネル化検証10(PPMマルチチャンネルの再検討）

455kHzマルチチャンネル化検証4で大雑把なアイデアだけ提示していたPPMモードでのマルチチャンネル化について再度検討しました。

詳細は（IRラジコン☆プログラム倉庫)に仕様案を入れておきましたが、最大４系統同時とした場合にPPM信号を出す周期を40ms程度にすれば信号が衝突する確率を２０％程度にすることが可能となりそうです。

現在主流となっている「既存のプロポに赤外線アダプタ(送信機）を接続して使う」のと同様の構成で赤外線マルチチャンネル化が実現できそうです。

455kHzマルチチャンネル化検証9(赤外線送信機）

マルチチャンネル赤外線送信機の方も一応使えそうなレベルに到達したので、プログラムを公開します。ブログにプログラムを貼り付けると見にくくなるので独立したページ（IRラジコン☆プログラム倉庫）を作成しました。（ついでに過去に製作したものもまとめてみました。）

チャンネル（バンド）は電源ONした時の右ステックの位置で選択します。中立ならば、前に選択したチャンネル（バンド）のままとし、ステックを上にしていた場合は"A"、右上にしていた場合は"B"、右横にしていた場合は"C"、以降45度右回転した位置ごとに"D"、"E"・・・"H"までの８チャンネル（バンド）を選択します。

左ステックの上下で2chモードと4chモードの選択を行います。電源ON時に左ステックが下ならば2chモード、上ならば4chモードになります。左ステックが中立だった場合は前に選択したモードのままになります。

また、ジョイスティックの抵抗値が０％～１００％までフルに変化しないものがあるため、左ステックのボタンを押してからジョイスティックをグリグリやると範囲調整ができるようにしました。(範囲調整なので、トリム的な動作はできません。もしやるとしたらトリム用のボリュームか何かを追加することになると思います。)

ジョイステックの軸をボールペンの軸で延長すると良いということなので、やってみました。

ついでに軸の先端にボールペンの後ろ側のキャップを短く切ったものを付けてみました。

そういえば、indoor-airplane-worldで455kHz用の受光素子が売りに出てましたっけ。